智能车辆路径跟踪横向控制方法的研究

• 作者: 赵熙俊 陈慧岩
• 来源期刊: 汽车工程
• 学科: 交通运输
• 关键词: 智能车辆 路径跟踪 横向控制 鲁棒PID反馈系统
• 年，卷（期）: 2011,（5）
• 所属期刊栏目: 论文
• 页码范围: 382-387
• 分类号: U463.6
• 字数: 3313字
• 语种: 中文

摘要

提出了一种智能车辆的路径跟踪横向控制系统.系统由期望航向偏差生成器和反馈控制系统两部分组成.期望航向偏差根据车辆-道路之间运动学关系来确定;而反馈控制系统则采用基于车辆-道路动力学模型的鲁棒PID控制器.在分析系统特性的基础上设计以某一速度为基准的、ITAE性能指标最优的固定增益鲁棒PID控制器和前置滤波器.在分析纵向速度对反馈系统影响的前提下,给出固定增益PID参数所适用的车速范围;分析了PID参数对闭环反馈系统的影响,调整了其他车速区间的PID参数.实车试验验证的结果表明,所提出的路径跟踪横向控制系统具有良好的路径跟踪能力.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	陈慧岩	北京理工大学机械与车辆工程学院	212	2164	23.0	35.0
2	赵熙俊	北京理工大学机械与车辆工程学院	9	214	6.0	9.0