闭链双臂空间机器人动力学建模及载荷基于滑模补偿的力/位置混合控制

• 作者: 陈力 陈志煌
• 来源期刊: 工程力学
• 学科: 工学
• 关键词: 漂浮基 闭链双臂空间机器人 滑模补偿 力/位置混合控制 动力学
• 年，卷（期）: 2011,（5）
• 所属期刊栏目: 其他工程学科
• 页码范围: 226-232
• 页数: 7页
• 分类号: TP241
• 语种: 中文

摘要

讨论了载体位置、姿态均不受控制情况下,漂浮基闭链双臂空间机器人抓持系统的动力学建模与控制问题.利用拉格朗日方法和牛顿-欧拉法分别建立了双臂空间机器人及抓持负载的动力学模型,并结合漂浮基空间机器人固有的动力学特性及闭合链约束几何关系,获得了抓持系统合成动力学方程.以此为基础,考虑到闭链双臂空间机器人系统结构的复杂性及某些参数的变动性,根据具有较强鲁棒性的变结构控制理论和Lyapunov稳定性理论,设计了系统参数不确定情况下该抓持系统基于滑模补偿的力,位置混合控制方案;从而达到对抓持负载位置与所受内力的双重控制效果.系统数值仿真,证明了上述控制方案的有效性与精确性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	陈力		230	1253	17.0	25.0
2	陈志煌		10	37	4.0	6.0