基于逆系统的六自由度机械臂解耦内模控制

• 作者: 卢子产 王頔 胡立坤 黄文琴
• 来源期刊: 广西大学学报（自然科学版）
• 学科: 工学
• 关键词: 机械臂 动力学模型 逆系统 内模控制
• 年，卷（期）: 2011,（6）
• 所属期刊栏目: 电气工程
• 页码范围: 1016-1022
• 分类号: TP241.2
• 字数: 2531字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1001-7445.2011.06.025

摘要

六自由度机械臂的强耦合非线性特性加大了机器人控制的难度,为解决这一问题,研究了一种解耦控制方法.基于拉格朗日力学建立六自由度机械臂的动力学模型,并利用逆系统方法推导其逆系统模型,将逆系统模型串联在原系统的前面构成伪线性系统.仿真实验表明,该系统被解耦为6个二阶积分子系统,但建模误差与外部干扰会影响模型的准确性,从而影响解耦与控制的效果.为实现位置的快速跟踪控制,采用内模控制方法对解耦系统进行闭环控制设计.仿真结果表明该方法有良好的稳态和动态特性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	胡立坤	广西大学电气工程学院	73	333	9.0	13.0
2	王頔	广西大学电气工程学院	4	9	2.0	3.0
3	黄文琴	广西大学电气工程学院	3	8	2.0	2.0
4	卢子产	广西大学电气工程学院	2	10	2.0	2.0