RRR- UPRR- RPUR球面转动并联机构运动学分析

• 作者: 张丹 张帆 杨建国
• 来源期刊: 农业机械学报
• 学科: 工学
• 关键词: 球面转动并联机构 解耦运动 螺旋理论 自由度分析
• 年，卷（期）: 2011,（9）
• 所属期刊栏目: 先进制造技术及基础理论
• 页码范围: 202-206,224
• 分类号: TH122
• 字数: 2896字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1000-1298.2011.09.039

摘要

构造了RRR-UPRR-RPUR球面转动并联机构,该机构具有3个连续的转动自由度,其中2个转动自由度完全独立并由单个驱动器驱动,实现了三自由度球面转动的运动解耦.首先,根据螺旋理论建立运动支链中运动副在一般位形下的运动螺旋形式,实现对球面转动并联机构自由度的连续性判断.其次,利用线性代数方法,推导出并联机构动平台及相邻杆件的运动学模型,建立了球面转动并联机构的运动学正解的解析算法.最终,利用软件实体造型的运动仿真功能验证了理论计算结果.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	杨建国	东华大学机械工程学院	263	2002	20.0	30.0
2	张丹	安大略理工大学工程与应用科学学院	59	484	9.0	21.0
4	张帆	上海工程技术大学机械工程学院	18	46	3.0	6.0