面向控制的3-RRR球面并联机构正运动学实时解法

• 作者: 张广玉 杨乐民 段志鸣 赖一楠
• 来源期刊: 中国机械工程
• 关键词: 球面并联机构 正运动学 牛顿法 雅可比矩阵
• 年，卷（期）: 2003,（2）
• 所属期刊栏目: 机械科学
• 页码范围: 113-115
• 页数: 3页
• 分类号: TH112
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1004-132X.2003.02.008

摘要

以经典牛顿法为基础,针对3-RRR球面并联机构的机构学特点及控制中的特殊要求,提出了面向控制的高效迭代算法.利用机构运动连续性条件划分不同的控制阶段,当机构处于连续运动状态时,迭代结构中使用固定雅可比矩阵进行运算,缩短了单步迭代时间;当机构处于非连续运动状态时,使用变步长策略,引入调整量系数,抑制了大偏置初值带来的求解振荡.给出的算例证明,应用上述策略的正运动学求解算法兼顾了较大范围的收敛性与局部求解的快速性,运算速度满足控制过程的实时性要求.该方法同样适用于其它少自由度并联机构的正运动学求解.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	张广玉	哈尔滨工业大学机电工程学院	87	766	14.0	24.0
2	段志鸣		10	52	3.0	7.0
3	杨乐民	哈尔滨工业大学机电工程学院	29	332	10.0	17.0
4	赖一楠		6	64	5.0	6.0