基于支链驱动理论的解耦球面转动并联机构型综合

• 作者: 张丹 张帆
• 来源期刊: 农业机械学报
• 学科: 工学
• 关键词: 并联机构 支链驱动 解耦运动 型综合
• 年，卷（期）: 2011,（11）
• 所属期刊栏目: 先进制造技术及基础理论研究
• 页码范围: 195-199
• 分类号: TH122
• 字数: 3374字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1000-1298.2011.11.037

摘要

针对解耦并联机构与串联机构的运动学相似性,提出一种解耦球面转动并联机构的支链驱动理论,将解耦并联机构分为基本运动支链和驱动支链.在此基础上,推导得到球面转动并联机构运动解耦的拓扑条件,并利用该条件综合得到多种结构新颖的球面转动并联机构.经运动学分析表明:此类机构具有3个独立的转动自由度,且每个自由度仅由单个驱动器控制,实现了球面转动并联机构的运动解耦.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	张帆	上海工程技术大学机械工程学院	18	46	3.0	6.0
2	张丹	安大略理工大学工程与应用科学学院	2	32	2.0	2.0