动态不确定环境下移动机器人的在线实时路径规划

• 作者: 庄慧忠 李晗 陆震宇
• 来源期刊: 计算机应用与软件
• 学科: 工学
• 关键词: 移动机器人 路径规划 极坐标空间 期望方向角
• 年，卷（期）: 2011,（2）
• 页码范围: 172-175,194
• 分类号: TP3
• 字数: 5395字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1000-386X.2011.02.051

摘要

提出一种基于极坐标空间的、以机器人期望运动方向角为路径优化指标的动态不确定环境下移动机器人的在线实时路径规划方法.该法通过机器人的传感器系统,实时探测局部环境信息,在每一采样时刻,机器人首先对"视野"内的动态障碍物的位置进行采样,然后根据所采样的位置信息,利用自回归模型预测出下一采样时刻动态障碍物的位置,再将预测位置上的动态障碍物当作静态障碍物来处理,然后对其规划避碰路径,从而将动态路径规划转化为静态路径规划.仿真和实验结果验证了该方法有效可行,具有实时规划性和良好的避障能力.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	庄慧忠	上海工程技术大学高等职业技术学院	4	18	3.0	4.0
2	李晗	温州大学物理与电子信息学院	13	42	5.0	6.0
3	陆震宇	上海工程技术大学高等职业技术学院	1	10	1.0	1.0