基于超声波的移动机器人多目标探测定位方法

• 作者: 崔莹 杨新红 王国富 高峰
• 来源期刊: 北京航空航天大学学报
• 学科: 工学
• 关键词: 超声波传感器 多目标 探测定位 高速数据采集
• 年，卷（期）: 2011,（12）
• 页码范围: 1519-1523
• 页数: 5页
• 分类号: TP216
• 语种: 中文

摘要

为了使移动机器人能够对离散的多个目标进行准确的探测定位,提出了一种新的超声波智能探测方法.采用3个收发一体的超声换能器阵列发送近似的平面声波波束,并建立空间坐标系.3个探头定时发送超声波脉冲,同时数字信号处理器采集并分析接收到的回波信号,在给定的算法下滤除杂波、识别提取回波首波、二次回波和三次回波等特征信号数据,在正确检测出各路波束的回波时间后,通过计算给出多个被测物体的准确定位.实验采用了杆件物体作为被测对象,对回波信号进行高速数据采集处理后计算出被测目标的坐标值,比较了计算物位与实测物位数据,结果验证了该方法的可行性与正确性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	高峰		179	1968	21.0	37.0
2	杨新红		8	43	5.0	6.0
3	王国富		3	7	1.0	2.0
4	崔莹		11	124	5.0	11.0