运用双重环境模型的移动机器人主动探测策略

• 作者: 周光明 王海波 贾梦雷 陈宗海
• 来源期刊: 南京航空航天大学学报
• 学科: 工学
• 关键词: 双重环境模型 超声波传感器 移动机器人 主动探测策略
• 年，卷（期）: 2007,（3）
• 页码范围: 373-378
• 页数: 6页
• 分类号: TP24
• 字数: 4957字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1005-2615.2007.03.020

摘要

针对移动机器人基于超声波传感器的地图创建,提出了一种双重环境模型.该模型同时包涵以直线段表示的几何模型和以概率形式表示的栅格模型,结合了几何模型与栅格模型的优点.给出了该模型的建立及更新算法,并基于该模型提出了一种主动探测策略,在保证探测效率的同时减小了超声波传感器的镜面反射产生的不良影响.在室内环境下进行移动机器人实验,验证了基于双重环境模型的探测策略的有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	周光明	中国科学技术大学自动化系	43	327	10.0	16.0
2	陈宗海	中国科学技术大学自动化系	151	2270	25.0	40.0
3	王海波	中国科学技术大学自动化系	41	644	9.0	25.0
4	贾梦雷	中国科学技术大学自动化系	5	30	2.0	5.0