平面并联机器中变值几何参数的误差补偿方法

• 作者: 常鹏 李成荣
• 来源期刊: 机械设计与制造
• 学科: 工学
• 关键词: 平面并联机器 误差补偿 几何参数
• 年，卷（期）: 2011,（2）
• 所属期刊栏目: 数控与自动化
• 页码范围: 141-143
• 分类号: TH16
• 字数: 2964字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1001-3997.2011.02.057

摘要

针对平面并联机器运动学标定无法补偿的变值几何参数误差,提出一种标定后误差的线性预估实时补偿方法.该方法提前由测量仪器测量出部分机器终端误差修正值,在机器运行时,数控程序将实时调用这些误差修正值,并预先由直线插值线性计算出机器终端所到位置的误差修正值,并将这些计算出的误差修正值提前补偿到位置目标指令中,从而达到提高精度的目的.该方法简洁高效、工程实用性强,可广泛适用于少自由度并联机器.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	李成荣	中国科学院自动化研究所高创中心	23	252	9.0	15.0
2	常鹏	中国科学院自动化研究所高创中心	4	12	2.0	3.0