改进的Unscented Kalman滤波算法

• 作者: 申文斌 裴海龙
• 来源期刊: 计算机工程与科学
• 学科: 工学
• 关键词: 优化算法 野值 新息 最小二乘法
• 年，卷（期）: 2011,（4）
• 所属期刊栏目: 研究与实现
• 页码范围: 192-197
• 分类号: TP13
• 字数: 4059字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1007-130X.2011.04.037

摘要

为了提高UKF的运算效率,本文分析了UKF中各参数对滤波效果的影响,给出了一种系统状态转移矩阵为线性变换时UKF的优化算法,并证明了本算法的正确性.针对野值影响UKF精度的缺陷,本文提出了使用新息判断野值是否存在的检测方法.对于野值存在的情况首先剔除野值,然后根据已经得到的滤波状态应用最小二乘法对当前状态进行预测估计,对于野值不存在的情况直接使用UKF滤波,最后推导了使用最小二乘法拟合野值存在时估计的合理性,从而证明了这种方法可以极大地提高UKF抗野值的能力.本文最后用具体的仿真实例说明了最小二乘法与UKF相结合算法消除野值的有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	裴海龙	华南理工大学自动化科学与工程学院	151	1087	16.0	23.0
2	申文斌	华南理工大学自动化科学与工程学院	1	11	1.0	1.0