基于改进SIFT算法的双目视觉SLAM研究

• 作者: 朱代先 王晓华
• 来源期刊: 计算机工程与应用
• 学科: 工学
• 关键词: 尺度不变特征变换(SLAM) 同步定位与地图构建(SIFT) 双目视觉 扩展卡尔曼滤波
• 年，卷（期）: 2011,（14）
• 所属期刊栏目: 图形、图像、模式识别
• 页码范围: 170-173
• 分类号: TP911
• 字数: 3214字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3778/j.issn.1002-8331.2011.14.049

摘要

SIFT算法通常用于移动机器人视觉S LAM中.但其算法复杂、计算时间长,影响视觉SLAM的性能.在两方面对SIFT 改进:一是用街区距离与棋盘距离的线性组合作为相似性度量;二是采用部分特征方法完成快速匹配.应用扩展卡尔曼滤波器融合SIFT特征信息与机器人位姿信息完成SLAM.仿真实验表明,在未知室内环境下,该算法运行时间短,定位精度高.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	朱代先	西安科技大学通信与信息工程学院	17	95	6.0	9.0
2	王晓华	西安工程大学电信学院	76	316	10.0	13.0