基于UKF的水下机器人执行器故障检测方法研究

• 作者: 封锡盛 李一平 林昌龙
• 来源期刊: 机械设计与制造
• 学科: 工学
• 关键词: 故障检测 水下机器人 无色卡尔曼滤波器
• 年，卷（期）: 2011,（5）
• 所属期刊栏目: 数控与自动化
• 页码范围: 168-170
• 分类号: TH16|TP242.3
• 字数: 1864字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1001-3997.2011.05.064

摘要

水下机器人需要在无人干预或者少量干预的情况下自主地完成使命,这就要求它在作业过程中能够自主地检测子系统、传感器和执行器的故障.在确认发生故障的时候,它还需要尽最大可能地进行修复,以确保使命的顺利进行.水下机器人常用的执行器包括推进器、舵、机械手等,针对推进器的故障检测问题,首先建立了水下机器人的运动学和动力学模型,然后采用UKF对系统的状态和参数进行联合估计,最后通过外场试验验证了算法的有效性和正确性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	李一平	中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室	46	683	16.0	25.0
5	封锡盛	中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室	44	827	15.0	28.0
6	林昌龙	中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室	2	12	2.0	2.0