基于GPS和机器视觉的组合导航定位方法

• 作者: 刘兆祥 张漫 籍颖 陈艳 马文强
• 来源期刊: 农业工程学报
• 学科: 农学
• 关键词: 机器 视觉 GPS 无迹卡尔曼滤波 导航
• 年，卷（期）: 2011,（3）
• 所属期刊栏目: 农业装备工程与机械化
• 页码范围: 126-130
• 分类号: S220.1
• 字数: 3855字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1002-6819.2011.03.024

摘要

准确、可靠的位置信息是进行农业机械自动导航的前提.该文构建了一个基于GPS和机器视觉的多传感器组合导航定位系统.在此系统中,采用GPS获取导航车的绝对位置信息、航向角度和行驶速度;机器视觉通过图像处理获取导航基准线,并得到代表作物行特征的点;UKF(unscented kalman filter,无迹卡尔曼滤波)滤波器用来对上述传感器获取的信息进行滤波,并以电瓶车为平台,对滤波前后的定位效果进行对比.试验结果表明,使用UKF滤波后的定位精度和稳定性得到了改善;X方向和Y方向标准偏差分别为2.43、0.07 m,定位曲线得到了平滑,克服了使用单一传感器进行定位的弊端,能够满足自动导航系统的要求.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	张漫	中国农业大学现代精细农业系统集成研究教育部重点实验室	54	1163	21.0	33.0
2	刘兆祥	中国农业大学现代精细农业系统集成研究教育部重点实验室	11	431	9.0	11.0
3	陈艳	中国农业大学现代精细农业系统集成研究教育部重点实验室	6	121	3.0	6.0
4	籍颖	中国农业大学现代精细农业系统集成研究教育部重点实验室	5	214	5.0	5.0
5	马文强	中国农业大学现代精细农业系统集成研究教育部重点实验室	2	97	2.0	2.0