基于LPC2103的仿壁虎机器人控制系统设计

• 作者: 俞志伟 宫俊 戴振东 杨屹巍
• 来源期刊: 制造业自动化
• 学科: 工学
• 关键词: 仿壁虎机器人 控制系统 LPC2103
• 年，卷（期）: 2011,（22）
• 所属期刊栏目: 研究与开发
• 页码范围: 5-9
• 分类号: TP242
• 字数: 3567字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1009-0134.2011.11(x).02

摘要

仿壁虎机器人要实现空间三维表面运动能力,对控制系统的智能微小化具有更高要求.本文基于大壁虎的结构和运动特点,设计了一种仿壁虎机器人,其硬件采用以LPC2103为核心的机器人控制系统,利用该芯片的4个定时器,产生12路PWM波控制机器人各关节运动,同时与设计的无线通信模块组成完整的仿壁虎机器人运动控制系统.实验结果表明,仿壁虎机器人的12自由度关节运动控制平稳,能够实现稳定爬壁运动.该仿壁虎机器人控制系统在实时计算能力、存储容量、外设扩展性以及小型化上都有着较好优势.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	戴振东	南京航空航天大学仿生结构与材料防护研究所	162	2002	23.0	38.0
2	俞志伟	南京航空航天大学仿生结构与材料防护研究所	21	211	8.0	14.0