基于支持向量机和Q学习的移动机器人导航

• 作者: 侯艳丽
• 来源期刊: 计算机工程与应用
• 学科: 工学
• 关键词: 移动机器人 Q学习 支持向量机 导航 在线学习
• 年，卷（期）: 2011,（23）
• 所属期刊栏目: 工程与应用
• 页码范围: 242-244,248
• 分类号: TP242.6
• 字数: 4136字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3778/j.issn.1002-8331.2011.23.068

摘要

基于神经网络的连续状态空间Q学习已应用在机器人导航领域.针对神经网络易陷入局部极小,提出了将支持向量机与Q学习相结合的移动机器人导航方法.首先以研制的CASIA-I移动机器人和它的工作环境为实验平台,确定出Q学习的回报函数;然后利用支持向量机对Q学习的状态——动作对的Q值进行在线估计,同时,为了提高估计速度,引入滚动时间窗机制;最后对所提方法进行了实验,实验结果表明所提方法能够使机器人无碰撞的到达目的地.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	侯艳丽	商丘师范学院计算机科学系	16	38	4.0	5.0