微小型AUV模型辅助技术在惯性导航中的应用

• 作者: 战兴群 杜刚 沈剑蕾
• 来源期刊: 计算机测量与控制
• 关键词: AUV 惯性导航 模型辅助 卡尔曼滤波
• 年，卷（期）: 2011,（8）
• 所属期刊栏目: 设计与应用
• 页码范围: 1987-1991
• 分类号: TH873.7
• 语种: 中文

摘要

针对微小型水下潜器在无法获得GPS信号的情况,设计了一种模型辅助的全自主惯性导航系统；由于体积和功耗的限制,本系统无法采用传统的多普勒测速仪作为外部传感器,而提出了以惯性导航系统为核心,运动模型辅助的方法；根据水下潜器的运动特性进行数学建模,与卡尔曼滤波构成回路,运动模型输出位置、速度等信息对捷联解算输出信息进行误差补偿；搭建了基于Simulink的实验仿真环境,验证了该方法的有效性,能够满足微小型AUV对于导航系统体积、成本和功耗的要求,一小时的定位误差小于500m.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	战兴群	上海交通大学航空航天学院	94	1083	18.0	29.0
2	杜刚	上海交通大学航空航天学院	13	114	7.0	10.0
3	沈剑蕾	上海交通大学航空航天学院	1	5	1.0	1.0