基于9DOF IMU的AUV惯性导航技术研究

• 作者: 刘庆亮 庞硕 景春雷 杨磊 杨耀民 马俊 高伟
• 来源期刊: 计算机测量与控制
• 关键词: IMU 惯性导航 PID算法
• 年，卷（期）: 2016,（3）
• 所属期刊栏目: 设计与应用
• 页码范围: 133-135,153
• 页数: 4页
• 分类号: TB69
• 语种: 中文
• DOI: 10.16526/j.cnki.11-4762/tp.2016.03.036

摘要

水下机器人(underwater vehicle)惯性导航技术是目前机器人控制技术的难点,通过加装不同类型的IMU组件,可以实现水下机器人姿态、方位等参数的测量,并将这些参数作为反馈输入来实现水下机器人的精确控制;针对低成本微惯性传感器的应用特性,采用Sparkfun、Arduino Mega和Raspberry Pi,设计了基于Raspberry Pi集中处理、Arduino控制板分布式控制的微小型捷联惯导系统,实现了水下机器人惯性导航系统的全部导航和制导参数读取,包含位置坐标、线速度、角速度、姿态角、方位角等信息,通过水池试验表明应用表明本系统满足Eco-dolphin的水下定航控制要求.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	杨耀民		7	20	2.0	4.0
2	杨磊		31	71	4.0	7.0
3	景春雷		5	10	1.0	3.0
4	刘庆亮		11	29	3.0	4.0
5	高伟		3	12	2.0	3.0