移动机器人视觉系统防抖装置设计与仿真分析

• 作者: 吴伟国 曾芳成 梁风 邵益凯
• 来源期刊: 机械设计与制造
• 学科: 工学
• 关键词: 视觉系统 防抖装置 机构设计 抖动补偿
• 年，卷（期）: 2011,（7）
• 所属期刊栏目: 计算机应用
• 页码范围: 57-59
• 分类号: TH12|TP242
• 字数: 1950字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1001-3997.2011.07.023

摘要

通过机械的方法消除地面移动机器人视觉系统的抖动,提出并设计视觉系统防抖装置.该装置包括防抖机构、传感器系统、防抖控制系统三部分,具有6个自由度,可使防抖机构发挥双目视觉定位的作用,能根据传感器所测抖动信息计算出抖动补偿量,进而控制防抖机构动作,稳定摄像头的位姿.给出防抖装置抖动补偿过程和防抖机构的运动学分析,并利用ADAMS软件进行了抖动补偿运动仿真,结果表明,该装置能大幅度消除抖动,进而验证该装置设计的合理性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	梁风	哈尔滨工业大学机电工程学院	21	247	8.0	15.0
2	吴伟国	哈尔滨工业大学机电工程学院	42	465	10.0	20.0
3	邵益凯	哈尔滨工业大学机电工程学院	1	1	1.0	1.0
4	曾芳成	哈尔滨工业大学机电工程学院	1	1	1.0	1.0