二次划分和改进遗传算法的机器人路径规划

• 作者: 崔靖 朱庆保 王娟
• 来源期刊: 计算机工程与应用
• 学科: 工学
• 关键词: 遗传算法 环境二次划分 隐性基因 显性基因 保险矩阵
• 年，卷（期）: 2011,（28）
• 所属期刊栏目: 工程与应用
• 页码范围: 232-236
• 分类号: TP242
• 字数: 5412字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3778/j.issn.1002-8331.2011.28.064

摘要

针对已有基于遗传算法的机器人路径规划的栅格建模方法粒度难以控制及种群初始化等方面的不足,提出了根据障碍物启发信息对环境二次划分的方法,以使得种群染色体长度具有自适应环境的特点,从而有效地提高算法的优化效率和性能,同时,提出了基于保险矩阵初始化种群新方法,可提高初始种群在搜索空间的遍历性和有效性.仿真实验结果表明:应用该算法,机器人可在具有复杂障碍物的环境中快速规划出一条全局优化路径,且能安全避障,效果显著.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	朱庆保	南京师范大学计算机科学与技术学院	78	1563	17.0	38.0
3	王娟	南京师范大学计算机科学与技术学院	36	200	9.0	13.0
6	崔靖	南京师范大学计算机科学与技术学院	2	17	2.0	2.0