基于RBF和BP网络的机器人逆运动学求解

• 作者: 李春贵 臧庆凯 钟宛余
• 来源期刊: 广西工学院学报
• 学科: 工学
• 关键词: 机器人 逆运动学 神经网络 LM算法 RBF网络
• 年，卷（期）: 2012,（1）
• 页码范围: 28-33
• 页数: 6页
• 分类号: TP24
• 字数: 3641字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1004-6410.2012.01.008

摘要

针对传统的求逆运动学方法相当复杂以及一般的神经网络收敛速度慢、精度不高的缺陷,提出一种由1个RBF（Radial Basis Function）网络和2个BP（Back Propagation）网络组成的系统来解决运动学逆问题,输入数据分别通过3个并行的神经网络,对输出分别求正运动学解,计算误差,选择误差最小的作为系统的输出,其中BP网络运用LM（Levenberg-Marquardt）方法进行训练.仿真表明：该方法可以有效的解决运动学逆问题,避免了传统解法中的一些棘手问题.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	李春贵	广西工学院计算机工程系	56	539	13.0	21.0
2	臧庆凯	广西工学院电子信息与控制工程系	5	61	4.0	5.0
3	钟宛余	广西工学院电子信息与控制工程系	5	45	3.0	5.0