机械臂位置跟踪自适应反演滑模控制律设计

• 作者: 席雷平 张华英 朱一鸣 李小民
• 来源期刊: 河北科技大学学报
• 学科: 工学
• 关键词: 机械臂 反演滑模控制 自适应 抖振
• 年，卷（期）: 2012,（3）
• 所属期刊栏目: 机械、电子与计算机
• 页码范围: 253-257
• 分类号: TP273
• 字数: 2284字
• 语种: 中文

摘要

针对机械臂位置跟踪控制问题,设计了一种新型自适应反演滑模控制律.该方法利用机械臂各关节的位置和速度误差建立了滑模面函数,并根据反演原理设计了反演滑模控制律.然后,通过设计合适的自适应律对外部扰动进行在线补偿,降低了系统对外部扰动的敏感性,有效地抑制了系统的抖振.最后利用Lyapunov定理证明了系统的稳定性.仿真结果说明该控制律具有较好的控制性能.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	李小民	军械工程学院光学与电子工程系	99	619	14.0	18.0
2	朱一鸣	华北电力大学能源与动力工程学院	5	23	3.0	4.0
3	席雷平	军械工程学院光学与电子工程系	22	197	8.0	13.0
4	张华英		4	30	2.0	4.0