四足变结构机器人的运动学分析

• 作者: 丁希仑 陈浩
• 来源期刊: 北京科技大学学报
• 学科: 工学
• 关键词: 四足机器人 变结构 运动学 速度控制
• 年，卷（期）: 2012,（1）
• 页码范围: 53-58
• 分类号: TP242
• 语种: 中文

摘要

对一种新型的四足变结构机器人进行了运动学分析．首先建模分析了单条腿的运动速度；然后综合考虑机器人车身本体的运动和变形以及四条腿的运动状态，对机器人整体进行了运动学分析，提出并建立了机器人的全局速度方程；最后将全局速度方程应用到机器人的速度分解控制中，使该控制方法的应用领域从串联机器人扩展到多足移动（串并混联）机器人，并以变结构四足机器人的车身原地收缩运动为例，验证了这种方法的可行性．

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	陈浩	北京航空航天大学机器人研究所	41	153	7.0	11.0
2	丁希仑	北京航空航天大学机器人研究所	66	1172	24.0	33.0