一种机器鱼的位姿镇定控制算法

• 作者: 刘傲 蔡勇 谢广明
• 来源期刊: 兵工自动化
• 学科: 工学
• 关键词: 机器鱼 位姿镇定 比例导引控制律 时变反馈控制律 实验研究
• 年，卷（期）: 2012,（11）
• 页码范围: 46-50
• 分类号: TP301.6
• 字数: 3292字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1006-1576.2012.11.013

摘要

通过研究机器鱼的位姿镇定问题,提出一个两阶段的控制律.2个阶段分为:快速游向目标点和精确的位姿调整.在第一阶段,通过使用一种改进后的比例导引控制律,使机器鱼快速游向目标点;在第二阶段,采用一种时变反馈控制律来精确调整其位置和方向.最后,在全局视觉实验平台上进行了机器鱼的推球实验,实验结果验证了该算法的有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	谢广明	北京大学工学院	62	518	11.0	20.0
2	刘傲	北京大学工学院	1	4	1.0	1.0
3	蔡勇	北京航空航天大学宇航学院	1	4	1.0	1.0