四自由度柔性关节机械臂的动力学分析

• 作者: 夏小品 王海
• 来源期刊: 安徽工程大学学报
• 学科: 工学
• 关键词: 柔性关节 四自由度 动力学 拉格朗日方程
• 年，卷（期）: 2012,（4）
• 页码范围: 21-24
• 页数: 4页
• 分类号: TP241.3
• 字数: 2243字
• 语种: 中文

摘要

关节是机械臂的核心部件，在机械臂动力学中起着重要的作用，精确的关节动力学模型是机械臂系统设计、分析和控制的基础．以四自由度机械臂为研究对象，首先给出柔性关节机械臂的简化模型，然后运用Lagrange方法建立了考虑关节柔性和电气特性动力学方程．

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	王海	安徽工程大学先进数控和伺服驱动技术安徽省重点实验室	47	134	6.0	9.0
2	夏小品	安徽工程大学机械与汽车工程学院	7	10	2.0	2.0