一种基于“当前”模型的改进卡尔曼滤波算法

• 作者: 任浩征 兰义华 张勇 赵雪峰
• 来源期刊: 山东大学学报：工学版
• 学科: 工学
• 关键词: “当前”模型 卡尔曼滤波 自适应调整 状态估计
• 年，卷（期）: 2012,（5）
• 所属期刊栏目: 机器学习与数据挖掘
• 页码范围: 12-17
• 分类号: TN391
• 语种: 中文

摘要

针对“当前”模型中加速度上下限对卡尔曼算法造成的影响，提出了一种改进算法。该改进算法利用速度预测估计和速度滤波估计间的偏差进行加速度方差自适应调整，避免了加速度极限值对状态估计精度的影响。最后对具有不同加速度极限值参数的卡尔曼滤波算法进行了仿真，验证了加速度上下限对卡尔曼滤波算法精度有一定影响，并进一步对比了所提出的改进算法和基于“当前”模型的标准卡尔曼滤波算法的效果，结果表明改进算法的预测误差小，跟踪精度高。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	张勇	淮海工学院计算机工程学院	16	38	4.0	5.0
2	任浩征	淮海工学院计算机工程学院	5	31	3.0	5.0
3	赵雪峰	淮海工学院计算机工程学院	10	52	4.0	7.0
4	兰义华	淮海工学院计算机工程学院	5	29	3.0	5.0