一种有效的移动机器人行为融合避障方法

• 作者: 杨敬辉 杨晶东 蔡则苏
• 来源期刊: 机械工程学报
• 学科: 工学
• 关键词: 多目标优化 行为融合 死锁 避障可靠性
• 年，卷（期）: 2012,（5）
• 所属期刊栏目: 机构学及机器人
• 页码范围: 10-14
• 分类号: TP24
• 字数: 3720字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3901/JME.2012.05.010

摘要

移动机器人避障路径规划问题一直是移动机器人自主导航问题的关键.现有的避障路径规划算法多数针对某一指定目标寻优过程,经常出现为了获得最优解或最优路径而导致死锁或震荡现象.引进多目标优化理论,提出一种基于动态区间权重的多目标优化避障算法,该算法把避障过程划分为3种动作行为融合过程,通过赋予行为函数不同的权重,实时动态改变不同动作行为的输出比率.不是获得当前时刻最优解或最优路径,而是仅获得当前时刻的最有效解、最满意路径.从理论上分析并证明多行为输出避障导航系统的有效性和鲁棒性.试验表明该算法可以在确保移动机器人避障过程的实时性和鲁棒性前提下有效地提高避障过程的灵活性和安全性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	蔡则苏	哈尔滨工业大学计算机科学与技术学院	40	499	12.0	21.0
2	杨晶东	上海理工大学光电信息与计算机工程学院	35	136	7.0	9.0
3	杨敬辉	上海第二工业大学经济与管理学院	15	55	5.0	6.0