室内动态环境下的移动机器人自主避障策略

• 作者: 吴垚 张勇 杨明辉 肖晓晖
• 来源期刊: 中南大学学报（自然科学版）
• 学科: 工学
• 关键词: 移动机器人 动态障碍物 子目标点策略 模糊神经网络 自主避障
• 年，卷（期）: 2019,（8）
• 所属期刊栏目: 机械工程?控制科学与工程
• 页码范围: 1833-1839
• 页数: 7页
• 分类号: TP24
• 字数: 4197字
• 语种: 中文
• DOI: 10.11817/j.issn.1672-7207.2019.08.010

摘要

针对室内未知动态环境移动机器人自主避障问题,提出一种融合动态障碍物方向判断策略及子目标点更新策略的自适应模糊神经网络优化避障算法,并依据该算法设计移动机器人避障控制系统.首先,分析移动机器人的运动模型,获取机器人的目标角度;然后由超声波传感器获取障碍物距离信息,由障碍物距离信息判断动态障碍物运动方向并更新子目标点;最后利用自适应模糊神经推理系统实时输出机器人的转向角与速度,实现对机器人转向角的控制,使机器人能够无碰撞地到达目标点.研究结果表明:本文提出的算法能够使移动机器人在未知动态环境下识别障碍物、判断动态障碍物的运动方向以实现自主避障;相对于无子目标点更新策略,移动机器人平均移动速度提高11.75％,验证了所提算法的有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	肖晓晖	武汉大学动力与机械学院	49	553	11.0	23.0
2	张勇	武汉大学动力与机械学院	100	723	15.0	23.0
3	杨明辉	武汉大学动力与机械学院	3	12	3.0	3.0
4	吴垚	武汉大学动力与机械学院	2	4	1.0	2.0