并联机构驱动奇异的分层递阶滑模控制方法

• 作者: 刘延斌 郭志佳 韩建海
• 来源期刊: 中国机械工程
• 关键词: 并联机构 驱动奇异 螺旋理论 动力学控制 滑模控制
• 年，卷（期）: 2012,（8）
• 所属期刊栏目: 机械科学
• 页码范围: 928-934
• 页数: 7页
• 分类号: TH112
• 语种: 中文

摘要

以提高奇异鲁棒稳定性、控制精确性和降低控制能耗为目标,研究了并联机构的驱动奇异运动控制。以3-RPR型并联机构为例,运用螺旋理论和多刚体动力学理论进行了运动学分析和动力学建模;分别采用基于分层递阶结构的滑模控制方法和基于伪逆的滑模控制方法设计了运动控制器,对工作空间内不同的典型奇异位置进行了镇定控制仿真。结果表明,这两种控制方法均可达到较高的控制精度和较快的响应速度,且前者控制输入量更小、能耗更低。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	刘延斌		58	317	11.0	15.0
2	韩建海		134	673	13.0	19.0
3	郭志佳		4	36	3.0	4.0