基于土-履应变的履带机器人转向阻力矩建模与分析

• 作者: 冯虎田 欧屹 钱林方 陶卫军
• 来源期刊: 南京理工大学学报（自然科学版）
• 学科: 工学
• 关键词: 土-履应变 小型履带机器人 转向阻力距 应力-应变
• 年，卷（期）: 2012,（3）
• 页码范围: 516-521,528
• 分类号: TP242
• 字数: 3775字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1005-9830.2012.03.026

摘要

为了准确描述小型履带式地面移动机器人转向运动,建立准确的控制模型,讨论了其转向阻力距的建模方法.采用传统的阻力均匀分布方法,分别建立了高速、低速时机器人的转向阻力模型.引入应力-应变理论提出了横向阻力、正压力线性分布时的阻力矩模型.将该模型中的横向阻力非线性化分布,改进了计算模型.在不同行驶路况下转向的仿真计算和分析表明,与传统的转向阻力矩模型相比,基于应力-应变理论的转向阻力矩模型能更好地反映地面与履带间受力情况.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	钱林方	南京理工大学机械工程学院	167	1165	16.0	22.0
2	冯虎田	南京理工大学机械工程学院	153	958	15.0	20.0
3	陶卫军	南京理工大学机械工程学院	45	338	11.0	15.0
4	欧屹	南京理工大学机械工程学院	73	284	8.0	13.0