轮-履式移动机器人履带转向运动

• 作者: 帅立国 苏慧哲 费燕琼 郑丽媛
• 来源期刊: 哈尔滨工程大学学报
• 学科: 工学
• 关键词: 轮履 运动模式 移动机器人 转向运动 模块化 阻力矩 转向半径 转向比
• 年，卷（期）: 2017,（10）
• 页码范围: 1630-1634
• 页数: 5页
• 分类号: TP242.6
• 字数: 2061字
• 语种: 中文
• DOI: 10.11990/jheu.201606006

摘要

针对室内外不同工作环境对移动机器人的结构有不同的要求,本文设计了一种的模块化的轮-履式移动机器人,描述了该轮-履式移动机器人纯轮式、纯履带式及轮履混合式等不同的运动模式;基于该机器人模块化的履带式结构特性,依据刚体平面运动理论,分析了该机器人的转向运动条件;基于转向阻力矩模型,建立了该轮-履式移动机器人完成履带式转向运动的约束方程.仿真和实验证明,此种轮-履式移动机器人地形适应能力强,在履带运动模式下,采取大的转向半径及小的转向比可有效减少机器人的转向阻力矩,能很好地完成转弯运动.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	费燕琼	上海交通大学机器人研究所	86	692	13.0	22.0
2	帅立国	河南科技学院机电学院	3	23	3.0	3.0
3	苏慧哲	河南科技学院机电学院	10	10	2.0	3.0
4	郑丽媛	河南科技学院机电学院	8	21	3.0	4.0