板簧搬运机械手轨迹规划研究

• 作者: 姜倩倩 李素玲 陈大伟
• 来源期刊: 山东理工大学学报：自然科学版
• 学科: 工学
• 关键词: 五关节机械手 D-H参数 运动学 轨迹规划 robot工具箱
• 年，卷（期）: 2012,（2）
• 页码范围: 83-86
• 页数: 4页
• 分类号: TP241.2
• 字数: 2362字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1672-6197.2012.02.021

摘要

根据五轴汽车板簧搬运机械手的系统组成,通过D-H参数建立了其运动学模型.在此基础上,采用五次多项式插值的关节空间规划法对机械手进行了轨迹规划.利用MATLAB软件的ROBOT工具箱建立了机械手三维模型,并通过仿真获得了五个关节的位移、速度、加速度等3个变量的平滑、连续曲线,为机械手的平稳、可靠运行提供了理论依据.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	李素玲	山东理工大学电气与电子工程学院	40	281	10.0	15.0
2	陈大伟	山东理工大学电气与电子工程学院	2	12	1.0	2.0
3	姜倩倩	山东理工大学电气与电子工程学院	2	12	1.0	2.0