基于球杆仪的三坐标并联动力头运动学标定方法

• 作者: 孙天慧 王辉 田文杰 黄田
• 来源期刊: 机械工程学报
• 学科: 工学
• 关键词: 三坐标动力头 运动学标定 球杆仪
• 年，卷（期）: 2012,（5）
• 所属期刊栏目: 机构学及机器人
• 页码范围: 22-27
• 分类号: TH113
• 字数: 3279字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3901/JME.2012.05.022

摘要

以一种新型3自由度并联动力头——A3头为对象,研究基于球杆仪检测信息的运动学标定方法.通过将误差闭环方程向支链驱动与约束方向投影,建立球杆仪检测信息与支链几何误差源的线性映射模型,所建模型可有效地分离出影响动平台可补偿和不可补偿精度的几何误差源.在此基础上,提出一种具有分层递阶格式的运动学标定方法,即首先识别出初始位形的支链零点误差,其次利用球杆仪识别其他几何误差源.计算机仿真和试验结果表明,所提出的运动学标定方法是有效的.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	黄田	天津大学机构理论与装备设计教育部重点实验室	154	4305	35.0	58.0
2	王辉	天津大学机构理论与装备设计教育部重点实验室	80	590	15.0	20.0
3	田文杰	天津大学机构理论与装备设计教育部重点实验室	4	82	4.0	4.0
4	孙天慧	天津大学机构理论与装备设计教育部重点实验室	1	28	1.0	1.0