基于图像识别的水下机器人自主避障系统

• 作者: 刘甜甜 尤海鹏 秦峰 赵黎明 陈言俊 麦宇庭
• 来源期刊: 兵工自动化
• 学科: 工学
• 关键词: 图像识别 水下机器人 边缘检测算法 OpenCV
• 年，卷（期）: 2012,（11）
• 页码范围: 87-90
• 分类号: TP242
• 字数: 2962字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1006-1576.2012.11.023

摘要

随着人类海洋活动的发展,水下自主机器人成为海洋勘察和科学研究的重要装备.设计一种基于图像识别的水下机器人自主避障系统,在无人干预的条件下实现机器人水下自主巡航、规避障碍、上浮下潜和实时数据传输.该系统采用 CMOS 模拟摄像头结合 LM1881视频分离芯片提取视频模拟信号,MC9S12XS128单片机外部中断功能和内部 AD 转换器转换成数字信号,被转换出来的数据直接使用边缘检测算法实现障碍物的识别.数字信号和视频流也会经 nRF24L01无线数据模块传到上位机,上位机将数据接收后进行相应显示,并可直接显示视频流,对水下环境进行实时监控.同时无线视频采集卡的影像模块采用 OpenCV 库进行的二次开发,完成上位机更加复杂的图像识别算法.并通过实例进行实验验证.实验结果表明,该系统能通过图像识别实现自主的水底探测和避障,具有较高的性价比和实用价值.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	秦峰	山东大学工程训练中心	16	86	4.0	9.0
2	陈言俊	山东大学工程训练中心	36	146	7.0	10.0
3	刘甜甜	山东大学工程训练中心	24	96	6.0	8.0
4	尤海鹏	山东大学控制科学与工程学院	1	7	1.0	1.0
5	麦宇庭	山东大学软件学院	1	7	1.0	1.0
6	赵黎明	山东大学软件学院	1	7	1.0	1.0