腱传动仿人手指机构的设计与分析

• 作者: 卜夺夺 周建军 马天文
• 来源期刊: 机电工程
• 学科: 工学
• 关键词: 灵巧手指 腱传动 欠驱动 传动与控制
• 年，卷（期）: 2012,（3）
• 所属期刊栏目: 机械、仪表技术
• 页码范围: 286-289
• 分类号: TH39|TH112|TP242
• 字数: 2881字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1001-4551.2012.03.011

摘要

为了解决仿人多自由度手指机构结构复杂的问题,提出了一种基于欠驱动原理的腱传动机构,介绍了该机构的具体实现方法,主要包括手指结构设计、关节及其转角分析、扭簧设计、电机功率计算、位置/力传感器选择和自动控制系统设计等内容,在对三维模型进行分析的基础上,设计制造出了一个手指实物模型.运动试验结果表明,该手指实物模型具有结构简单的特点,能够通过弯曲和张开动作实现物体抓取.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	周建军	杭州电子科技大学机械工程学院	36	232	8.0	13.0
2	马天文	杭州电子科技大学机械工程学院	2	12	2.0	2.0
3	卜夺夺	杭州电子科技大学机械工程学院	1	5	1.0	1.0