水下集矿作业车运动光学实时跟踪测量系统

• 作者: 周剑 孙祥一 张小虎 海钰琳
• 来源期刊: 国防科技大学学报
• 学科: 工学
• 关键词: 摄像测量 集矿作业车 广角镜头 畸变
• 年，卷（期）: 2012,（6）
• 所属期刊栏目: 航天工程·光学工程·材料科学与工程
• 页码范围: 125-129
• 页数: 5页
• 分类号: TP391.4
• 字数: 2785字
• 语种: 中文

摘要

集矿作业车是大洋采矿系统的关键技术,在实验定型阶段,高精度的测量集矿作业车的运动学参数是检验集矿作业车的牵引、控制等模块性能必不可少的环节.针对集矿作业车在水中行进、活动范围较大的特点,提出了利用广角镜头进行双目交会测量的光学方法,实现了集矿作业车运动轨迹实时跟踪测量系统.该系统首先在实验室内利用网格板对广角镜头的畸变进行修正；其次,在现场,根据场景中的自然特征,在室内标定的基础上,修正镜头畸变,标定摄像机内外参数；最后,两台摄像机跟踪集矿作业车上的合作特征,实时交会测量获得集矿作业车的运动轨迹,包括位置、速度等.该系统的测量结果与全站仪测量结果的残差为5mm.系统已正式通过验收,并投入使用.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	张小虎	国防科技大学航天与材料工程学院	30	264	8.0	15.0
2	孙祥一	国防科技大学航天与材料工程学院	12	295	7.0	12.0
3	海钰琳	西北大学信息科学与技术学院	1	0	0.0	0.0