基于NGPC的UUV路径跟随控制

• 作者: 严浙平 周佳加 赵智 迟冬南
• 来源期刊: 华中科技大学学报：自然科学版
• 学科: 工学
• 关键词: 潜航器 非线性模型 跟随控制 参数辨识 预测控制 路径跟踪
• 年，卷（期）: 2012,（5）
• 所属期刊栏目: 计算机与控制工程
• 页码范围: 120-124
• 分类号: TP24
• 语种: 中文

摘要

针对水下无人潜航器（UUV）路径跟随问题,提出了一种基于模型的非线性反馈跟随控制方法.考虑UUV两输入、三输出的非线性跟随模型,选择与输出误差和控制误差相关的性能指标函数,利用基于最小化指标函数的非线性广义预测控制算法设计路径跟随器.针对UUV跟随模型简化后不确定性对路径跟随效果的影响,在控制闭合回路中提出了基于积分形式的水动力参数辨识方案,以减小路径跟随过程中规划路径和实际跟随路径之间的位置误差.最后,通过湖试验证了所提出方法的有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	严浙平	哈尔滨工程大学自动化学院	96	692	13.0	20.0
2	周佳加	哈尔滨工程大学自动化学院	21	125	7.0	10.0
3	迟冬南	哈尔滨工程大学自动化学院	9	53	5.0	7.0
4	赵智	哈尔滨工程大学自动化学院	3	30	3.0	3.0