基于四元数和卡尔曼滤波的两轮车姿态稳定方法

• 作者: 冯恩信 叶锃锋
• 来源期刊: 传感技术学报
• 学科: 工学
• 关键词: 传感器 姿态估计 四元数 卡尔曼滤波 随机漂移
• 年，卷（期）: 2012,（4）
• 所属期刊栏目: 传感器信号处理
• 页码范围: 524-528
• 分类号: TP212.9
• 字数: 3569字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1004-1699.2012.04.022

摘要

针对自平衡两轮车姿态角的在线估计问题,采用四元数的姿态解算算法,利用Levenberg-Marquardt非线性最小二乘法对自平衡两轮车陀螺仪信号拟合,建立了随机漂移误差数学模型,应用卡尔曼滤波融合陀螺仪和加速度计输出的信号,补偿了陀螺仪输出角速度的随机漂移误差,得到了自平衡两轮车姿态的最优估计.实验结果表明,这种姿态估计算法是有效的,有利于车体的自平衡控制.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	冯恩信	西安交通大学电子与信息工程学院	32	237	9.0	14.0
2	叶锃锋	西安交通大学电子与信息工程学院	1	62	1.0	1.0