基于TMS320F28069的自平衡机器人控制系统设计

• 作者: 刘峰 吕强 吕红涛 王国胜
• 来源期刊: 单片机与嵌入式系统应用
• 学科: 工学
• 关键词: 自平衡机器人 硬件电路 TMS320F28069 PID
• 年，卷（期）: 2012,（9）
• 所属期刊栏目: 新器件新技术
• 页码范围: 42-45
• 页数: 4页
• 分类号: TP242
• 字数: 2331字
• 语种: 中文

摘要

通过分析自平衡机器人的工作原理,设计了自平衡机器人控制系统的硬件电路.将TI公司研制的TMS320F28069作为主控制器,利用外围电路控制自平衡机器人保持自身平衡,并完成前进、后退和转向运动.最后,采用PID控制算法对自平衡机器人的姿态角和电机转速进行闭环控制,大大提高了控制精度.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	王国胜	装甲兵工程学院控制工程系	49	365	10.0	17.0
2	吕强	装甲兵工程学院控制工程系	73	728	13.0	22.0
3	刘峰	装甲兵工程学院控制工程系	24	343	10.0	18.0
4	吕红涛	装甲兵工程学院控制工程系	3	19	2.0	3.0