基于能量成型的双足机器人解耦控制

• 作者: 刘德君 张雷 田彦涛
• 来源期刊: 控制与决策
• 学科: 工学
• 关键词: 概循环拉格朗日 角度不变 能量成型 零动态控制器
• 年，卷（期）: 2012,（12）
• 所属期刊栏目: 短文
• 页码范围: 1890-1893,1898
• 分类号: TP24
• 语种: 中文

摘要

研究带有膝关节和髋关节的双足机器人在3D (three-dimensional)空间稳定行走的控制器设计.通过构建概循环拉格朗日函数,将双足机器人的3D动态系统解耦成前向和侧向两部分,对前向部分设计势能成型控制器,使前向获得稳定行走步态；用输出零动态控制器控制侧向,满足系统的动态解耦条件.仿真结果表明了所提出方法的有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	张雷	吉林大学通信工程学院	88	644	13.0	21.0
2	田彦涛	吉林大学通信工程学院	118	909	16.0	24.0
3	刘德君	吉林大学通信工程学院	50	267	9.0	13.0