双足步行机器人能量成型控制

• 作者: 刘德君 田彦涛
• 来源期刊: 控制理论与应用
• 学科: 工学
• 关键词: 能量成型 双足机器人 极限环 动能成型 角度不变控制
• 年，卷（期）: 2012,（10）
• 所属期刊栏目: 论文与报告
• 页码范围: 1301-1308
• 页数: 8页
• 分类号: TP24
• 字数: 5690字
• 语种: 中文

摘要

为了使双足被动行走机器人的行走步态符合仿生规律,且当路面坡度变化后,迅速进入新的稳定步态行走,提出了角度不变能量成型控制策略.研究了欠驱动双足机器人能量匹配条件和能量成型控制器的求解；由于动能相对于旋转变换不具有对称性,通过在能量成型控制中附加一个辅助控制量,实现角度不变控制.仿真结果表明,该算方法可实现仿生控制,既能扩大吸引域,又改善系统的鲁棒性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	田彦涛	吉林大学通信工程学院	118	909	16.0	24.0
2	刘德君	吉林大学通信工程学院	50	267	9.0	13.0