基于Gauss伪谱法的紧急避让汽车操纵逆动力学

• 作者: 刘文婷 刘英杰 许健雄 赵又群
• 来源期刊: 机械工程学报
• 学科: 交通运输
• 关键词: 汽车操纵逆动力学 Gauss伪谱法 紧急避让 仿真 实车试验
• 年，卷（期）: 2012,（22）
• 所属期刊栏目: 运载工程
• 页码范围: 127-132
• 页数: 6页
• 分类号: U461
• 字数: 4353字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3901/JME.2012.22.127

摘要

汽车高速紧急避让行驶安全性是汽车自主开发亟待解决的关键问题,也是汽车主动安全的前提和必要条件之一.提出一种汽车操纵逆动力学求解方法,该方法能够用于汽车高速紧急避让性能的客观评价.基于一种求解最优控制问题的新方法——Gauss伪谱法(Gauss pseudospectral method,GPM),以驾驶员对汽车施加的转角输入和驱动力/制动力为控制变量,以最短时间完成双移线过程为控制目标,通过Gauss伪谱法将最优控制问题转化为非线性规划问题之后,运用序列二次规划方法求解.仿真结果表明,相对于间接法和传统直接法,Gauss伪谱法具有求解效率高,对初值依赖性小的优势.采用该方法解决汽车的最速操纵问题,边值约束和路径约束均得到很好的满足,可以客观评价不同汽车以最短时间完成双移线过程的操纵性能.通过实车试验,仿真值和试验值的变化趋势基本一致,从而验证了模型的正确性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	赵又群	南京航空航天大学能源与动力学院	177	1592	21.0	28.0
2	许健雄	南京航空航天大学能源与动力学院	7	66	5.0	7.0
3	刘英杰	南京航空航天大学能源与动力学院	9	116	6.0	9.0
4	刘文婷	南京航空航天大学能源与动力学院	6	62	4.0	6.0