仿人双足机器人的设计与实现

• 作者: 宫赤坤 张智斌
• 来源期刊: 现代制造工程
• 学科: 工学
• 关键词: 双足机器人 约束 ADAMS软件 步态规划 零力矩点
• 年，卷（期）: 2012,（10）
• 页码范围: 23-27
• 页数: 5页
• 分类号: TP242
• 字数: 3522字
• 语种: 中文

摘要

通过对人的行走方式进行观察模拟设计了仿人双足机器人,运用D-H方法分析其机构组成,为其设计了具有周期循环性的步态,并把三维实体模型导入到运动分析软件ADAMS中,添加约束驱动等,最后进行验证.将仿真结果应用到现实物理样机上,使物理样机能够实现人的行走动作.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	宫赤坤	上海理工大学机械工程学院	50	386	11.0	17.0
2	张智斌	上海理工大学机械工程学院	4	11	2.0	3.0