双足机器人的设计与实现

• 作者: 宫赤坤 张智斌 温新 菅坤杰
• 来源期刊: 现代制造工程
• 学科: 工学
• 关键词: 双足机器人 D-H坐标 动力学 ADAMS软件
• 年，卷（期）: 2014,（12）
• 所属期刊栏目: 机器人
• 页码范围: 41-45,58
• 页数: 6页
• 分类号: TP242
• 字数: 3225字
• 语种: 中文

摘要

参照人的运动形式设计双足机器人的结构，运用D-H坐标方法对其机构进行分析，并为其设计了具有周期循环性的运动模式。在MATLAB软件中对双足机器人进行动力学计算，将双足机器人的三维实体模型导入到运动分析软件ADAMS中，添加约束驱动等，并输入规划好的轨迹进行仿真，再将通过仿真得出的各关节扭矩与动力学分析结果进行比较，以验证动力学计算的正确性，在此基础上实现了双足机器人物理样机的制作。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	宫赤坤	上海理工大学机械工程学院	50	386	11.0	17.0
2	温新	上海理工大学机械工程学院	2	8	2.0	2.0
3	张智斌	上海理工大学机械工程学院	4	11	2.0	3.0
4	菅坤杰	上海理工大学机械工程学院	1	5	1.0	1.0