基于三维线性倒立摆的仿人机器人步态规划

• 作者: 于国晨 刘永信 李晓红
• 来源期刊: 计算机应用
• 学科: 工学
• 关键词: 仿人机器人 三维线性倒立摆 零力矩点 质心 步态规划
• 年，卷（期）: 2012,（9）
• 所属期刊栏目: 典型应用
• 页码范围: 2643-2647,2651
• 分类号: TP242
• 字数: 4382字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3724/SP.J.1087.2012.02643

摘要

为了实时调整仿人机器人的步态,提出一种仿人机器人的步态生成方法.把机器人运动简化为三维线性倒立摆运动模式,通过预先规划好的零力矩点(ZMP)轨迹,根据质心(CoM)和ZMP的关系,求出CoM轨迹；再将前向步态和侧向步态简化为七连杆结构和五连杆结构,利用三角定理求出各个关节的角度,结合ZMP方程讨论了行走过程中的稳定性.利用给定的条件进行了系统的仿真,并结合实际系统及其运行状况进行分析,验证了所提出规划方法的有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	刘永信	内蒙古大学电子信息工程学院	29	139	7.0	10.0
2	李晓红	内蒙古财经大学职业学院	26	155	7.0	12.0
3	于国晨	内蒙古大学电子信息工程学院	1	9	1.0	1.0