一般6-4台体型并联机构位置正解分析

• 作者: 廖启征 张英 魏世民
• 来源期刊: 机械工程学报
• 学科: 工学
• 关键词: 并联机构 位置正解 矢量消元 Sylvester消元
• 年，卷（期）: 2012,（9）
• 所属期刊栏目: 机构学及机器人
• 页码范围: 26-32
• 分类号: TH112
• 字数: 4057字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3901/JME.2012.09.026

摘要

提出一种求解一般6-4台体型并联机构(6-4 in-parallel platform,6-4SPS)位置正解的代数消元法.将6-4SPS型机构进行构型变换,转换成2RPS-2SPS型等效机构,使用由重心坐标推导出的含有一些Cayley-Menger行列式的三边测量法公式对等效机构建模.通过矢量回路关系和变量替换将8个约束方程转换为含有5个变量的5个基本约束方程；用矢量消元法对其中4个(含有3个相同变量)约束方程进行消元,推导出一个含有其余两个变量的方程:将消元后得到的方程与余下的一个约束方程联立,构造一个10X10的Sylvester结式,获得一般6-4台体型并联机构位置正解的一元高次方程,通过分析符号形式方程组变量的次数,得出该一元高次方程的次数为32次.给出了数字实例,经反解验证所有解满足原始方程,且无增根.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	廖启征	北京邮电大学自动化学院	134	1809	21.0	36.0
2	魏世民	北京邮电大学自动化学院	122	1138	17.0	27.0
3	张英	北京邮电大学自动化学院	6	31	3.0	5.0