基于区间对分搜索法的并联机构位置正解问题求解

• 作者: 吴学忠 沈辉
• 来源期刊: 机械科学与技术
• 学科: 数学
• 关键词: 并联机构 前向运动学 区间算法
• 年，卷（期）: 2004,（2）
• 页码范围: 185-188
• 页数: 4页
• 分类号: O241.7
• 字数: 4179字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1003-8728.2004.02.018

摘要

针对并联机构的位置正解问题,提出一种基于区间对分搜索法的数值迭代计算方法.该算法通过对并联机构约束方程解空间的不断细分,得到非线性约束方程所有解的收敛域空间,然后通过Newton迭代方法计算问题的所有近似解.与一般点迭代方法相比,该算法的收敛性不依赖于初始条件的选取,并且能够一次得到问题的所有近似解.文中对6自由度Stewart平台进行了仿真计算.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	吴学忠	国防科技大学机电工程与自动化学院	70	934	18.0	28.0
2	沈辉	国防科技大学机电工程与自动化学院	21	300	11.0	17.0