6-5平台型并联机构的位置正解分析

• 作者: 李刚 李洪斌 王品
• 来源期刊: 机械科学与技术
• 学科: 工学
• 关键词: 并联机构 位置正解 结式消元 方向余弦矩阵
• 年，卷（期）: 2013,（9）
• 页码范围: 1385-1388
• 页数: 4页
• 分类号: TH112
• 字数: 2939字
• 语种: 中文

摘要

空间并联机构的位置正解是已知并联各杆的长度确定末端平台的位姿.以6-5平台型空间并联机构为研究对象进行位置正解分析,使用方向余弦矩阵,建立数学模型,给出了约束方程,经过一系列的代数推导,应用结式消元,导出了一元20次方程,最终求得40组解.通过数字算例,验证了40组解都是正确的,表明了6-5平台型空间并联机构的正解数目是40.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	李刚	鲁东大学交通学院	15	25	3.0	4.0
2	王品	鲁东大学交通学院	12	8	2.0	2.0
3	李洪斌	鲁东大学交通学院	9	35	4.0	5.0