基于气动肌腱驱动的拮抗式仿生关节设计与控制

• 作者: 于海涛 李满天 蔡鹤皋 谭宏伟 郭伟
• 来源期刊: 机械工程学报
• 学科: 工学
• 关键词: 仿生关节 气动肌腱 运动控制 扰动观测器
• 年，卷（期）: 2012,（17）
• 所属期刊栏目: 机构学及机器人
• 页码范围: 1-9
• 分类号: TP242
• 字数: 5557字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3901/JME.2012.17.001

摘要

关节是仿生机器人机械系统的基本组成元素.在面向环境交互的仿生机器人系统中,关节的质量、体积以及功/重比直接影响系统的工作性能.与传统的电气、液压驱动方式相比,采用气动肌腱的驱动方式具有质量小、体积小和高功/重比等优势,具有广阔的应用前景.从功能仿生角度出发,在分析人体肘关节骨骼结构特点和肌肉发力方式的基础上,设计一种基于气动肌腱驱动的拮抗式仿生关节.建立单根肌腱的数学模型,通过搭建气动肌腱工作特性试验平台对肌腱进行性能测试,采用最小二乘法对模型参数进行辨识.针对拮抗式仿生关节的构型进行运动学和动力学分析,提出基于肌腱模型的偏置输入气压控制方法,设计基于关节估计阻尼的扰动观测器对名义模型进行补偿,通过数值仿真对控制方法进行有效性验证.建立仿生关节运动控制试验系统,通过单关节轨迹跟踪试验验证了肌腱理论模型的正确性及控制策略的有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	蔡鹤皋	哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室	233	4809	37.0	57.0
2	李满天	哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室	71	869	16.0	26.0
3	郭伟	哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室	47	446	12.0	19.0
4	于海涛	哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室	23	166	6.0	12.0
5	谭宏伟	哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室	1	36	1.0	1.0