考虑轮胎无滑移的智能车辆连续曲率轨迹规划方法

• 作者: 凌锐 李舜酩 沈峘
• 来源期刊: 中国机械工程
• 关键词: 轨迹规划 智能车辆 非完整约束 无滑移
• 年，卷（期）: 2012,（18）
• 所属期刊栏目: 车辆工程
• 页码范围: 2263-2267
• 页数: 5页
• 分类号: U461.15
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1004-132X.2012.18.025

摘要

提出了无滑移约束条件下,给定起止点位置和状态的可行运动轨迹规划方法.首先根据前轮转向的单轨车辆模型,建立了7维非线性车辆动力学模型.然后基于无滑移假设,推导出前轮转角及其转角变化率的无滑移表达式；利用MNC轮胎/路面模型推导满足车辆无滑移的动力学约束,并据此给出最大速度轮廓曲线.最后利用闭环操纵稳定性评价指标来优化生成的轨迹.仿真结果验证了该方法的有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	李舜酩		204	2555	26.0	45.0
2	沈峘		45	574	13.0	23.0
3	凌锐		7	79	5.0	7.0